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题名:
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机器人机构的奇异点 [ 专著] ji qi ren ji gou de qi yi dian / (西)Oriol Bohigas，(西)Montserrat Manubens，(西)Lluís Ros著 , 宋得宁，李敬花，马建伟译 |
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ISBN:
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978-7-118-12916-8 价格： CNY79.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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155页 图 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 国防工业出版社 出版日期： 2023.05 |
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内容提要:
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本书围绕使机器人运动与动力学行为显著退化的奇异位形展开，对所有与奇异位形相关的问题进行了全面、系统的总结，内容包括：奇异位形的概念、分类，所有类型奇异点的数值计算方法，避奇异约束的机器人运动路径规划，以及避奇异与其他附加条件共同约束的路径规划。机器人在现代工程技术领域中发挥的作用越来越大，特别是在工业领域更是如此。随着现代数字化、智能化技术发展，各领域对机器人完成任务能力范围的要求逐步提高，从而需要设计并使用新型更加复杂的机器人机构。当机器人机构复杂程度提高后，机构奇异点带来的机器人运动与动力学性能退化问题凸显。因此，本书讨论的机器人机构奇异点计算与规避问题，是机器人领域发展到一定阶段必须面对的重要问题，符合科学技术领域发展趋势。 |
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主题词:
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机器人 运动控制 |
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中图分类法:
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TP242 版次： 5 |
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其它题名:
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数值计算与规避 |
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主要责任者:
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博伊加斯 bo yi jia si 著 |
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主要责任者:
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曼努本斯 man nu ben si 著 |
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主要责任者:
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罗斯 luo si 著 |
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次要责任者:
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宋得宁 song de ning 译 |
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次要责任者:
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李敬花 li jing hua 译 |
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次要责任者:
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马建伟 ma jian wei 译 |
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附注:
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装备科技译著出版基金 |